Nguyễn Văn Tính1 *, Phạm Thượng Cát1 , Phạm Minh Tuấn2
* Tác giả liên hệ: Email: nvtinh@ioit.ac.vn
1 Viện Công nghệ Thông tin, Viện Hàn lâm KH&CN Việt Nam
2 Viện Công nghệ Vũ trụ, Viện Hàn lâm KH&CN Việt Nam
Trong bài báo này, nhóm nghiên cứu đã xây dựng một cách có hệ thống phương pháp mô hình hóa hệ động lực học của một robot di động bánh xe non-holonomic có trượt ngang. Sau đó, nhóm tác giả thiết kế một luật điều khiển bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi vào ra để điều khiển robot di động này bám theo một quỹ đạo cho trước mà có thể bù được trượt ngang. Các kết quả mô phỏng được thực hiện bằng Matlab-Simulink đã chứng minh tính đúng đắn của luật điều khiển.