Năm 2014, nhóm nghiên cứu của các tác giả này đã đưa ra kết quả áp dụng điều khiển dự báo trực tiếp trên nền quy hoạch động để xét tính ổn định của hệ thống TRMS khi cửa sổ dự báo tiến ra vô cùng [1] . Các kết quả trong nghiên cứu nêu trên đã chứng minh được tính ổn định của hệ thống nhưng chưa giải quyết trực tiếp được các điều kiện ràng buộc của các tham số trạng thái. Trong bài này, các tác giả đề xuất quy luật thay đổi các ma trận trọng số của hàm mục tiêu nhằm thoả mãn các điều kiện ràng buộc đầu vào, đầu ra và tham số trạng thái của hệ. Các kết quả mô phỏng khi cửa sổ dự báo tiến đến vô cùng, các tham số trạng thái của đối tượng tiến về 0 và thỏa mãn các điều kiện ràng buộc, hệ thống ổn định toàn cục, chứng tỏ tính hợp lý của quy luật được đề xuất.